คู่มือต่อสาย · ทดลอง

แขนกล 6 เซอร์โว
TD-8120MG + ESP32

5 ข้อต่อ + มือจับ · TIANKONGRC TD-8120MG 20 กก. 180°
ต่อตามนี้ทีละขั้น ไม่ต้องข้าม · ติดตรงไหนหยุดแล้วถามก่อน

⛔ อ่านก่อนเริ่ม — ข้อเดียวที่พลาดแล้วบอร์ดพัง

ห้ามต่อไฟเลี้ยงเซอร์โวเข้ากับ ESP32 เด็ดขาด
TD-8120MG เป็นเซอร์โว 20 กก. — ตัวเดียวกินได้ถึง 3 แอมป์ตอนออกแรงสุด
6 ตัวรวมกันพุ่งได้ถึง 15–18 แอมป์ · ESP32 จ่ายได้ไม่ถึงครึ่งแอมป์
เซอร์โวต้องมีแหล่งจ่ายไฟของตัวเองแยกต่างหากเสมอ

⛔ เซอร์โว 20 กก. มีแรงมาก — ระวังนิ้ว

แรงพอที่จะหนีบนิ้วจนช้ำหรือหักได้ · ตอนทดสอบ อย่าเอามือไว้ในระยะที่แขนกวาดถึง
จับที่ฐาน อย่าจับที่แขนหรือมือจับขณะมีไฟเข้า

1 ของที่ต้องมี

บอร์ด ESP32 DevKit (30 ขา) เซอร์โว TD-8120MG 6 ตัว (ติดบนแขนแล้ว) แหล่งจ่ายไฟ 6V · 20 แอมป์ (สำหรับเซอร์โวโดยเฉพาะ)
ทดลองทีละตัวใช้ 5A ก็พอ · แต่ครบ 6 ตัวต้อง 20A สายจัมเปอร์ตัวเมีย–ตัวเมีย เทอร์มินอลบล็อก หรือ บอร์ดไข่ปลา (พักไฟเซอร์โว) คาปาซิเตอร์ 1000µF (ถ้ามี — ช่วยลดไฟตก)

2 สายเซอร์โว 3 เส้น ไปไหนบ้าง

ส้ม / เหลือง สัญญาณ → ขา GPIO ของ ESP32 (ดูตารางข้อ 3)

แดง ไฟบวก → +5V ของแหล่งจ่ายแยก เท่านั้น

น้ำตาล / ดำ กราวด์ → GND ของแหล่งจ่าย และ GND ของ ESP32

เส้นกราวด์ต้องต่อถึงกันทั้งสองฝั่ง ไม่งั้นเซอร์โวจะสั่นและขยับมั่ว

⚠ กราวด์ร่วม — ห้ามลืม

ต่อสาย GND ของแหล่งจ่ายเซอร์โว มาที่ขา GND ของ ESP32 อีก 1 เส้น
ลืมข้อนี้ = เซอร์โวสั่น กระตุก ขยับเอง

3 เซอร์โวตัวไหน เข้าขาไหน

ข้อต่อ	ขา ESP32	ทำอะไร
J1	GPIO 13	ฐานหมุน
J2	GPIO 12	ไหล่
J3	GPIO 14	ข้อศอก
J4	GPIO 27	ข้อมือ ก้ม/เงย
J5	GPIO 26	ข้อมือ หมุน
มือจับ	GPIO 25	หุบ/อ้า

เลข GPIO พิมพ์อยู่บนบอร์ดข้างขาแล้ว มองหาตัวเลขให้ตรง
⚠ ถ้าไม่แน่ใจว่าเซอร์โวตัวไหนคุมข้อไหน — ต่อทีละตัวแล้วสั่งขยับดู จะรู้เอง

4 ลำดับการต่อ

ยังไม่เสียบไฟทั้งสองฝั่ง — ต่อสายให้เสร็จก่อน
ต่อ กราวด์ร่วม ระหว่างแหล่งจ่ายเซอร์โวกับ ESP32
ต่อ มือจับตัวเดียวก่อน (GPIO 25) — เบาสุด ปลอดภัยสุด ยังไม่ต้องต่อตัวอื่น
เสียบไฟแหล่งจ่ายเซอร์โว แล้วค่อยเสียบ USB ของ ESP32
ทดสอบว่ามือจับหุบ/อ้าตามสั่ง
ผ่านแล้ว ถอดไฟ → เพิ่มเซอร์โวทีละตัว → ทดสอบใหม่ทุกครั้ง

✅ ทำไมต้องต่อทีละตัว

ต่อ 6 ตัวรวดเดียวแล้วไม่ขยับ จะไล่ไม่ถูกว่าตัวไหนผิด
ทีละตัวใช้เวลานานกว่านิดเดียว แต่หาปัญหาเจอทันที

5 เช็คก่อนเสียบไฟทุกครั้ง

สายแดงของเซอร์โว ไม่ได้ต่อเข้า ESP32 GND ต่อถึงกันทั้งสองฝั่งแล้ว แหล่งจ่ายตั้งไว้ที่ 5V หรือ 6V ไม่ใช่ 12V ไม่มีสายเปลือยแตะกัน แขนวางในท่าที่ขยับแล้วไม่ชนอะไร

⛔ ถ้าเจออาการเหล่านี้ ถอดไฟทันที

บอร์ดร้อนผิดปกติ · มีกลิ่นไหม้ · เซอร์โวสั่นแรงไม่หยุด · ESP32 รีสตาร์ตเองซ้ำ ๆ
ถอดไฟก่อน แล้วค่อยถ่ายรูปส่งมาถาม

6 ยังไม่ต้องต่อตอนนี้

เบรก · ไฟปลายแขน · รางเลื่อน · กล้องปลายแขน
รอบนี้ให้ขยับได้ถูกต้องครบ 6 ตัวก่อน แล้วค่อยเพิ่มอย่างอื่น